基于SDRE方法的一级旋转倒立摆控制

• 作者: 李国平 杨帆 胡为兵 赵党军
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 旋转倒立摆 状态相关黎卡提方程 最优控制 逐点可控性 最优二次型调节器
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 25-28
• 页数: 4页
• 分类号: TP202
• 字数: 2761字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2008.10.007

摘要

基于拉格朗日方程建立了一级旋转倒立摆的非线性微分方程模型,提出了一种参数化方法以获得伪线性化系统模型.研究了系统的逐点可控性,表明系统除了在摆杆垂直向下位置外都为可控.设计了基于状态相关黎卡提方程(SDRE)方法的控制器,控制增益与系统状态相关,计算复杂程度较高.但控制效果好.与线性最优二次型调节器(LQR)进行了仿真对比,结果表明:SDRE在摆杆远离平衡位置时的控制效果要优于LQR,具有超调小,调节时间短的特点,且能同时完成摆起及平衡控制而不需要另外设计控制器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨帆	武汉工程大学电气信息学院	77	465	11.0	18.0
2	李国平	武汉工程大学电气信息学院	16	118	7.0	10.0
3	赵党军	武汉工程大学电气信息学院	11	64	6.0	7.0
4	胡为兵	武汉工程大学电气信息学院	14	187	6.0	13.0