环形一级倒立摆摆起及稳定控制研究

• 作者: 刘斌 张曾科 王东亮
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 环形倒立摆 摆起控制 稳定控制 线性二次型最优控制
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 1-2,14
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.04.001

摘要

本文通过拉格朗日方程推导出环形一级倒立摆系统的数学模型,用能量方法对该模型进行摆起控制;在倒立摆成功摆起后,在倒立平衡点对系统模型进行线性化,并用线性二次型最优控制(LQR)算法对倒立摆线性化模型进行稳定控制.仿真结果表明本文给出的控制方法是有效的.