三级倒立摆的自动摆起与稳定控制

• 作者: 张永立 李洪兴 程会锋
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 三级倒立摆 逆系统前馈控制 两点边值问题 增益调度反馈控制 变增益LQR
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 37-45
• 分类号: TP273
• 字数: 6941字
• 语种: 中文

摘要

采用非线性逆系统轨迹控制实现三级倒立摆的自动摆起,并设计了变增益LQR控制器将其稳定在竖直倒立位置.首先,三级倒立摆从静止下垂状态摆起到竖直倒立位置的过程,从数学角度看是一个两点边值问题,通过求解该两点边值问题获得摆起的标称轨迹,利用逆系统方法设计前馈控制,同时结合增益调度反馈控制使摆起过程稳定;其次,在稳定控制阶段,采用基于逐点线性化的变增益LQR控制器,实现倒立摆的稳定控制.仿真实验验证了本方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李洪兴	大连理工大学电子信息与电气工程学部	45	300	9.0	15.0
2	张永立	大连理工大学电子信息与电气工程学部	3	59	3.0	3.0
3	程会锋	大连理工大学电子信息与电气工程学部	2	56	2.0	2.0