DRNN在倒立摆摆起控制中的研究

• 作者: 杨海蓉 谢慕君
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 DRNN神经网络 PD控制 摆起
• 年，卷（期）: 2009,（26）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 223-225
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 1721字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.26.067

摘要

针对小车一级倒立摆的起摆控制,以DRNN神经网络作为辨识器,在线自适应调整PD控制器的两项参数.在起摆范围相同的情况下,DRNN神经网络控制的倒立摆系统其模型参数变化范围为-50%～30%,传统PD控制倒立摆系统其参数变化范围为-40%～20%.结果表明,基于DRNN神经网络的PD控制器比传统的PD控制器具有较强的抗干扰能力和自适应能力,系统鲁棒性增强,效果明显优于传统的PD控制器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢慕君	长春工业大学电气与电子工程学院	43	196	8.0	11.0
2	杨海蓉	长春工业大学电气与电子工程学院	2	14	2.0	2.0