小车二级摆摆起控制器设计

• 作者: 井上昭 平(山鸟)洋一 植木信幸 逸见知弘 邓明聪
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 小车二级并行(串行)摆系统 摆起控制 小车位移控制
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 倒立摆控制专辑
• 页码范围: 709-716
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 3411字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2004.05.009

摘要

研究了小车二级并行摆系统及小车二级串行摆系统的摆起控制器设计问题,并给出了这两种系统的实验结果.首先,针对上述两种系统,设计了两步控制器,即1)摆起双摆达到倒立稳摆位置的控制器,2)进行稳摆控制的控制器.其次,由于小车二级摆位移受轨道长度限制,又考虑了小车位移的控制问题.上述两种实际系统的摆起及稳摆成功,验证了所提出设计方法的有效性.