阻尼矢量图法设计输入整形器抑制柔性机械臂的残留振荡

• 作者: 包艳
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 输入整形器 阻尼矢量图 残留振荡 鲁棒性 柔性机械臂
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 页码范围: 405-407,412
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2508字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.03.029

摘要

输入整形技术的研究源于抑制小阻尼伺服系统振荡模态的残留振荡,其能以简单的开环控制实现系统的快速定位,因而在抑制高精度定位系统的残留振荡方面得到了广泛应用.本文提出了一种新的输入整形器的分析设计方法——阻尼矢量图,即将无阻尼系统的矢量图法推广应用于有阻尼系统,为有阻尼系统提供了一种输入整形器的图形化分析与设计方法,其运用简便、直观,且能在图上直接对输入整形器的鲁棒性进行分析,将其应用于柔性机械臂的残留振荡控制中,仿真结果验证了按此方法设计的输入整形器确能抑制残留振荡.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	包艳	长沙学院电子与通讯工程系	8	9	2.0	3.0