船用捷联惯性导航系统在系泊状态下快速初始对准与标定

• 作者: 何昆鹏 吴简彤 程万娟 许德新
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性导航 初始对准 标定 卡尔曼滤波 前置滤波
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 页码范围: 944-950
• 页数: 7页
• 分类号: TJOI
• 字数: 3611字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2008.09.010

摘要

针对船用捷联惯性导航系统(S-INS)在系泊状态下的初始对准与标定,提出一种两位置对准方法.该方法首先建立在水平失准角较小、而方位失准角较大时的初始对准模型,并在传统的卡尔曼滤波器中加入前置滤波器,对受干扰的2个水平速度信号采用非平稳求和自回归滑动平均模型(ARIMA)建模,然后在建立测量信号精确模型的基础上,再进行卡尔曼滤波,这样降低了观测噪声的水平,达到快速精确对准及IMU误差参数在线标定的目的.通过在三轴转台上多次试验结果表明,使用中等精度的惯性组件,在1 200 s内,水平姿态估计误差将减少到0.03°,方位误差减少到0.4°以内,证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴简彤	哈尔滨工程大学自动化学院	30	384	12.0	19.0
2	何昆鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	43	416	12.0	18.0
3	许德新	哈尔滨工程大学自动化学院	20	217	9.0	14.0
4	程万娟	哈尔滨工程大学自动化学院	3	33	3.0	3.0