球面五杆机构的运动学与性能分析

• 作者: 张均富 徐礼钜 王强 王进戈
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 球面五杆机构 奇异轨迹 灵活度 全域条件指标
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 33-39
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 3408字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.08.006

摘要

基于球坐标对机构进行描述,将球面五杆机构的运动描述在由2转动自由度构成的二维平面上,导出具有2自由度特征的球面五杆机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达.以此为基础,研究球面五杆机构的奇异位形和灵活度,绘制机构的奇异轨迹曲线和灵活度分布曲线,并对球面五杆机构的结构参数对全条件指标的影响进行分析.研究表明,基于球坐标对机构进行描述,便于建立球面五杆机构的速度方程和雅可比矩阵,能够直观描述机构的奇异轨迹曲线和灵活度分布曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐礼钜	四川大学制造科学与工程学院	99	956	17.0	24.0
2	王进戈	西华大学机械工程与自动化学院	94	545	11.0	17.0
3	王强	西华大学机械工程与自动化学院	64	381	10.0	15.0
4	张均富	西华大学机械工程与自动化学院	54	325	11.0	14.0