基于组合正弦函数的机器人轨迹规划方法

• 作者: 刘晓平 庄未 田西勇
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 加速度 组合 正弦函数 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 136-138,141
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2848字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2008.01.053

摘要

提出了一种加速度函数为组合正弦函数的轨迹规划方法,它由两种不同频率的正弦曲线组合而成,本方法不但可以降低速度和加速度的峰值,而且还可以减少运行时间,使机器人运动平稳,避免振动和过冲现象,减少机械零件的磨损,延长机器人的使用寿命,可以使机器人能够精确、稳定、快速、高效地到达预定位置,完成拾放操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晓平	北京邮电大学自动化学院	86	559	14.0	20.0
2	庄未	北京邮电大学自动化学院	10	83	4.0	9.0
3	田西勇	北京邮电大学自动化学院	2	60	2.0	2.0