用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法

• 作者: 崔永杰 曹其新 永田雅辉 郭峰
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业机器人 机器视觉 草莓收获机器人 果柄检测
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 89-94
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 555字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-6819.2008.10.018

摘要

介绍了一种用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法.利用基于OHTA颜色空间的图像分割方法从背景中分割草莓;通过计算二值化草莓blob的惯性主轴来判断草莓的姿态,根据草莓的成熟度实现了果实的选择性采摘.试验证明这种方法的平均判别速度为1 s,果柄误判率为7%,在采摘过程中仅对5%的果实造成损伤,满足草莓机器人的收获速度和精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新	上海交通大学机器人研究所	128	1711	24.0	34.0
2	郭峰	上海交通大学机器人研究所	14	160	6.0	12.0