基于视觉伺服的草莓采摘机器人果实定位方法

• 作者: 张立博 张铁中 段运红 王粮局
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 视觉伺服 采摘 定位 草莓
• 年，卷（期）: 2015,（22）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 25-31
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5789字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2015.22.004

摘要

为解决基于手眼系统的视觉伺服方法在草莓采摘机器人应用中存在的视觉信息反馈延迟大、频率低以及深度信息无法确定等带来的定位耗时长、精度低的问题,采用摄像机曝光信号触发控制卡进行高速位置锁存,结合位置传感器的反馈信息,来减少定位耗时;采用基于运动恢复结构的方法,提高果实采摘参数的精度.在垄坡和摄像机像平面的夹角为±10°范围内的情况下,针对包含1～3粒成熟草莓的果实域,采用直角坐标式机械臂草莓采摘机器人样机进行了定位试验.试验结果表明:定位时间在0.633～0.886 s之间;草莓深度信息的相对误差在-4.34％～0.95％范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁中	中国农业大学工学院	87	2241	27.0	45.0
2	王粮局	中国农业大学工学院	7	116	4.0	7.0
3	张立博	中国农业大学工学院	7	57	4.0	7.0
4	段运红	北京卓众出版有限公司农机事业部	1	28	1.0	1.0