基于机器人的神经网络预测控制算法

• 作者: 李宗宝 梁文彬 董航飞 陈虹
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 预测控制 BP神经网络 机器人
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 65-67,71
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3047字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2008.08.019

摘要

针对预测控制机理在处理非线性模型控制存在较大的困难,提出了将BP神经网络和广义预测控制(GPC)相结合后应用于网络控制系统的思想,构造了神经网络预测控制算法,其实质是用BP神经网络作为预测模型,产生预测信号,对系统进行反馈校正,并通过误差迭代求取广义预测的最优控制律,从而克服了对非线性系统难以辨识模型的困难,利用神经网络"黑箱"的功能达到对非线性系统的预测控制.以机器人为控制对象进行仿真,取得了较好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宗宝	扬州大学能源与动力工程学院	6	53	4.0	6.0
2	陈虹	扬州大学能源与动力工程学院	78	581	13.0	19.0
3	董航飞	扬州大学能源与动力工程学院	6	53	4.0	6.0
4	梁文彬	扬州大学能源与动力工程学院	7	55	5.0	7.0