用分级神经网络学习机器人的动力学特点

• 作者: 孟尚 李青茹 王冀超 王培峰
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 机器人 神经网络 控制器 基函数
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 250-251
• 页数: 2页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.02.101

摘要

给出了解决机器人控制问题一种神经网络方法.使用一个分级神经网络(NN)结构学习刚体机器人动力学特点.对于一般类别的机械手,使用前训练一系列的三层前馈网络模块,然后把这些基函数实时地用于第四层.使用线性控制原理,辅以非线性补偿控制机械手,使学得的机械手动力学知识创建一个在整个工程中高速控制机械手的控制器.模拟结果表明控制器的性能得到了大大提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王培峰		20	60	4.0	5.0
2	李青茹		24	84	5.0	7.0
3	孟尚		4	20	2.0	4.0
4	王冀超		8	23	3.0	4.0