基于虚拟样机的井下机器人行走仿真试验

• 作者: Bian Cheng SHAO Shou-jun 常玉连 高胜
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 井下机器人 虚拟样机 ADAMS 运动仿真
• 年，卷（期）: 2008,（13）
• 所属期刊栏目: 仿真技术应用
• 页码范围: 3610-3613,3621
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3083字
• 语种: 中文

摘要

在石油故障井井下作业探测机器人原理与结构设计的基础上,在Pro/E环境下建立了具有5000N牵引力、适应Φ90mm～Φ130mm井眼变化的石油井故障探测机器人虚拟样机,利用ADAMS建立了探测机器人运动学与动力学分析模型.通过机器人支撑脚卡紧过程仿真试验及其在不同井眼下的行走仿真试验,得出该探测机器人可以在石油井井下环境中卡紧井壁、适应不同的井眼变化、稳定行走,这为石油井探测机器人的改进设计与研制提供了可行的技术方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	常玉连	大庆石油学院机械科学与工程学院	61	533	12.0	19.0
2	高胜	大庆石油学院机械科学与工程学院	39	406	12.0	18.0
3	SHAO Shou-jun	大庆石油学院机械科学与工程学院	2	8	2.0	2.0
4	Bian Cheng	大庆石油学院机械科学与工程学院	1	5	1.0	1.0