基于递归神经网络的伺服系统自适应反步控制

• 作者: XIAO Lei ZHANG Peng 李颖晖
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 递归神经网络 自适应控制 反步控制 动态摩擦补偿 伺服系统
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能与仿真
• 页码范围: 1475-1478
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3126字
• 语种: 中文

摘要

针对伺服系统的系统参数摄动和非线性动态摩擦补偿问题,提出基于递归神经网络(RNN)的自适应反步控制(RNABC)系统设计方法.RNABC系统由反步控制器和鲁棒控制器组成,反步控制器包含RNN不确定观测器,鲁棒控制器则用来消除由于引入不确定观测器而带来的逼近误差.由于自适应反步控制的自适应律源于Lyapunoy函数的,因此系统的稳定性得到了保证.仿真结果表明,对于系统参数摄动和非线性摩擦干扰RNABC能使伺服系统具有很好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李颖晖	空军工程大学工程学院	107	982	17.0	26.0
2	ZHANG Peng	空军工程大学工程学院	1	17	1.0	1.0
3	XIAO Lei	空军工程大学工程学院	1	17	1.0	1.0