煤矿井下基于改进A*算法和移动机器人路径规划

• 作者: 王帅
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 不确定环境 A*算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 问题探讨
• 页码范围: 65-67
• 页数: 3页
• 分类号: TP18
• 字数: 2462字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2008.11.027

摘要

移动机器人的路径规划一直是移动机器人研究领域的难点问题.针对煤矿井下环境的不确定性,移动机器人路径规划效果不理想,采用启发式搜索算法中的A*算法实现井下移动机器人的局部路径规划, 并对A*算法中的估价函数进行加权修正,保证了估价函数的可靠性,提高了路径规划效率.仿真实验说明该方法的有效性和可行性.