一类低速水下航行器的自适应反演运动控制

• 作者: GAO Jian ZHAO Ning-ning 严卫生 徐德民
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下航行器 自适应反演控制 未知模型参数 垂向推进器
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 1800-1802,1807
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 2365字
• 语种: 中文

摘要

针对一类安装了垂向推进器的低速水下航行器,研究了垂直面内的非线性运动控制问题.考虑水下航行器动力学模型中的未知参数,采用反演技术设计非线性自适应控制器,使水下航行器的深度和俯仰角全局渐近稳定到期望值.利用REMUS水下航行器的数学模型进行仿真研究,结果验证了该控制器的全局渐近稳定性,以及对未知模型参数的自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
3	GAO Jian	西北工业大学航海学院	1	7	1.0	1.0
4	ZHAO Ning-ning	西北工业大学航海学院	1	7	1.0	1.0