基于模糊辨识的混合鲁棒自适应控制

• 作者: 刘积仁 柴天佑 王永富 赵宏
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊辨识 鲁棒自适应 跟踪误差 逼近误差 非线性系统
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 158-161,195
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3827字
• 语种: 中文

摘要

针对一类多输入多输出不确定非线性系统,提出一种基于模糊辨识的混合鲁棒自适应控制方法.该方法探讨了自适应模糊控制器的参数自适应律由跟踪误差和逼近误差共同进行调节,并从理论分析和仿真角度证明了该方法比参数自适应律仅用跟踪误差进行调节的控制器具有更好的跟踪效果,该方法加快了系统跟踪误差的收敛速度.将该算法用于两连杆机械手轨迹跟踪,仿真结果表明该算法具有跟踪精度高,收敛速度快的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵宏	东北大学软件中心	114	1442	21.0	32.0
2	刘积仁	东北大学软件中心	84	1560	20.0	37.0
3	柴天佑	东北大学自动化中心	382	9006	43.0	78.0
4	王永富	东北大学机械工程与自动化学院	37	525	10.0	22.0