无人驾驶车辆横向位置改良单神经元PID控制

• 作者: 刘子龙
• 来源期刊: 南京理工大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶车 横向位置跟踪 改良单神经元 虚拟现实建模语言
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3597字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2009.01.007

摘要

根据无人驾驶车辆横向运动学模型高非线性、时变的特点,设计了改良单神经元PID控制器,进而制定出相应的横向位置跟踪控制方案.采用该控制方案即使车体在速度时变的情况下,仍得到较好的控制效果,提高了在不确定环境中轨迹跟踪的鲁棒性.经VRML语言建立起的三维动画仿真,验证了该控制方法的正确性,为无人驾驶车辆轨迹跟踪的实用控制方案提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘子龙	上海理工大学计算机与电气工程学院	37	107	6.0	7.0