计及柔性的移动机械手动力学建模现状与展望

• 作者: 丁承君 刘淑英 张明路
• 来源期刊: 河北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性 移动机械手 动力学 建模 研究现状
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 6-11
• 页数: 6页
• 分类号: TH113
• 字数: 5240字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-2373.2009.01.002

摘要

针对柔性移动机械手动力学建模的问题,介绍了常见的基于Lagrange方程的方法、Kane方法、旋转代数法和Newton-Euler方法等,对于各种动力学建模的方法进行了分析对比,指出了各种方法的优缺点,揭示了不同建模方法存在的问题.根据不同的应用背景,进一步明确了在考虑系统柔性的前提下,移动机械手动力学建模的关键技术和发展趋势,这对包含柔性体在内的多体系统,尤其是空间多体系统和复杂机构的分析控制有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
2	丁承君	河北工业大学机械工程学院	84	619	13.0	23.0
3	刘淑英	河北工业大学机械工程学院	14	55	4.0	7.0