基于ADRC的低速位置伺服系统及其仿真

• 作者: 宋锐 李贻斌 杨福广 荣学文 阮久宏
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自抗扰控制 位置伺服 Stribeck摩擦模型
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 48-52
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

低速位置伺服系统中的非线性摩擦力、参数摄动以及外部扰动等因素都会降低系统的精度.本文对无刷直流电机低速位置伺服控制方法进行了研究.简要介绍了自抗扰控制器,利用Stribeck摩擦模型和二阶自抗扰控制器构建位置伺服系统并确定控制器参数,最后与PD控制和滑模控制进行比较仿真实验.实验结果表明,基于自抗扰控制的低速位置伺服系统具有较好的动态和稳态性能,对系统内部参数摄动和外部扰动以及非线性摩擦都具有很强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李贻斌		90	1377	21.0	34.0
2	阮久宏		9	130	5.0	9.0
3	荣学文		27	479	9.0	21.0
4	宋锐		23	186	7.0	13.0
5	杨福广		4	42	3.0	4.0