基于能量与精确定位下机器人运动最佳路径的研究

• 作者: 张富 朱泰英
• 来源期刊: 上海电机学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 自由度 刚体动力学 精确定位
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 数理科学
• 页码范围: 154-156,172
• 页数: 4页
• 分类号: O313.3|TP242
• 字数: 2727字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0020.2009.02.018

摘要

利用刚体动力学和多项式插值方法建立了6自由度机器人运动最佳路径的数学模型,从机器人做功与精确定位角度建立了目标函数,并针对不同约束给出相应算法.在模型中将机器人运动所耗能量与运动路径很好地结合在一起,精确地刻画了机器人的运动轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱泰英	上海电机学院数理教学部	22	117	6.0	10.0
2	张富	上海电机学院数理教学部	5	26	2.0	5.0