自主式水下机器人运动稳定性控制方法

• 作者: 周卫祥 彭富国 盛超 魏延辉
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 动力学建模 自主式 稳定性控制 无源自适应
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 127-132
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.140227

摘要

针对自主式水下机器人稳定性控制问题进行了研究。首先对水下机器人的总体结构及其在水中的运动特性进行了分析，建立水下机器人系统的动力学模型；然后建立了直线、方向和位置的运动稳定性分析方法，确定了纵向稳定性和侧向稳定性准则，提出了基于特征值的稳定性要求；最后设计了无源自适应控制器，针对水下机器人在水中悬停和运动时易受海流影响的问题，建立了自适应补偿方法，进而确定了输入的不确定性补偿方法。对自主式水下机器人进行多方向的运动稳定性控制试验，通过试验修正稳定性控制参数，验证了设计的水下机器人运动稳定控制器的有效性和可靠性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏延辉	哈尔滨工程大学自动化学院	38	242	10.0	13.0
2	周卫祥	哈尔滨工程大学自动化学院	3	39	3.0	3.0
3	彭富国		1	19	1.0	1.0
4	盛超	哈尔滨工程大学自动化学院	1	19	1.0	1.0