一种欠定位水下机器人的目标搜索研究

• 作者: 余琨 徐国华 申雄 颜明重
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 搜索策略 水下机器人 等深线 声纳识别
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 153-158
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 字数: 3905字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.02.003

摘要

论述了一种在水底起伏较大情况下的欠定位水下机器人执行水底小目标搜索任务的策略.该策略主要基于作业区域的等深线地图对水下机器人进行路径规划,在搜索过程中应用水下机器人的航向、深度、离底高度等多传感器信息和等深线地图对欠定位水下机器人导航.初步应用声纳图像识别技术对水下特征物进行了识别.通过在漳河水库的重复实验,验证了该策略可有效运用到欠定位水下机器人的小目标搜索任务中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐国华		91	589	12.0	18.0
2	颜明重		14	510	6.0	14.0
3	申雄		3	31	3.0	3.0
4	余琨		3	18	3.0	3.0