基于模糊决策法的水下机器人路径规划方法

• 作者: 张菁 张铭钧 王立权
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 模糊决策法 路径规划
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 49-54
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4412字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2001.01.011

摘要

路径规划是自主式水下机器人研究及实用化中的重要问题之一.本文对基于模糊决策法的水下机器人实时路径规划方法进行了探讨.首先，水下机器人通过测距声呐对其运动前方180°的范围进行实时探测，得到环境信息，通过模糊决策进行实时规划，得到避障所需的转动方向及角度，对于墙角等特殊情况参照连续转角记录仪对转角进行修正，实现特殊环境下的运动避障.上述过程通过计算机仿真得到了较满意的结果

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
3	张菁	哈尔滨工程大学计算机与信息科学系	31	375	10.0	19.0