欠驱动漂浮基空间多体系统的递推动力学

• 作者: 吴洪涛 程世利 邵兵
• 来源期刊: 中国科学院研究生院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基空间多体系统 动力学 李群李代数 递推算法 欠驱动
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 609-614
• 页数: 6页
• 分类号: TP391|TH113
• 字数: 4133字
• 语种: 中文

摘要

针对欠驱动漂浮基空间多体系统,将欠驱动关节分解为主动和被动关节,研究用李群和李代数表示其动力学问题.将牛顿-欧拉反向动力学方法推广到适合于含主被动关节的形式,同时得到了漂浮基空间多体系统的主被动关节递推动力学建模方法.该方法可以用于对链式、树形拓扑结构的空间系统建模,也可用于对采用有限段方法建立的柔性梁式构件的离散模型进行高效率递推计算.结果表明,用李群李代数理论中的方法和符号更有助于形成递推的高效动力学建模,得到的动力学公式简明、清晰.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	邵兵	南京航空航天大学机电学院	9	53	4.0	7.0
3	程世利	南京航空航天大学机电学院	9	120	3.0	9.0