一种3自由度仿人型假手的肌电控制

• 作者: 刘宏 姜力 杨大鹏 赵京东
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 假手 肌电控制 模式识别 支持向量机
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 农业与机械工程
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 4660字
• 语种: 中文

摘要

采用支持向量机作为分类器,通过在健康受试者前臂处安放8个表面肌肤干电极提取肌电信号,使用信号均值作为特征,以较高成功率实现人手10种姿态的分类.分类结果加窗后输出至3自由度假手控制器,实现"姿态跟随"以及"位置/力矩迭加"两种控制方法.试验结果表明,手部姿态的多模式识别使得多自由度肌电假手的控制更加柔顺,体现了较高的灵巧性与功能性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
2	姜力	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	86	783	15.0	22.0
3	杨大鹏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	15	146	7.0	12.0
4	赵京东	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	31	262	10.0	15.0