小型仿人机器人电机控制系统的设计与实现

• 作者: 刘成刚 张怡 邢登鹏
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 数字信号处理器 电机控制 正交解码
• 年，卷（期）: 2009,（24）
• 所属期刊栏目: 开发研究与设计技术
• 页码范围: 247-249
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 3659字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2009.24.082

摘要

设计小型仿人机器人的电机控制系统,以实现多自由度运动控制和协调是机器人技术中的一个难点.针对传统控制器控制的电机数量少、难于实现关节协调的缺点,提出一种基于数字信号处理器(DSP)的新型电机控制系统.通过整合DSP、电机控制集成电路和正交解码单元,发挥DSP的运动控制能力,实现对多路不同类型电机的实时控制.该系统可以获得符合要求的转角控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘成刚	上海交通大学自动化系	3	14	3.0	3.0
2	张怡	上海交通大学自动化系	25	165	7.0	12.0
3	邢登鹏	上海交通大学自动化系	2	5	1.0	2.0