小型仿人足球机器人控制系统

• 作者: 张瑞永 彭胜军 金晓飞 马宏绪
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人足球机器人 DynamixelAX-12舵机 数字信号处理器 TMS320F2812 CMUcam3
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制
• 页码范围: 77-80
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3675字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2010.02.025

摘要

针对当前小型仿人足球机器人在足球比赛中的复杂任务背景,设计了可实时在线路径规划的小型仿人足球机器人控制系统.基于Robotis公司的Dynamixel系列AX-12型舵机和标准连接件设计了具有20个自由度的仿人足球机器人本体结构;基于运算速度较高的DSP芯片TMS320F2812设计了主控制器;应用CMUcam3视觉传感子系统进行图像采集和处理,将获得的目标位置反馈给主控制器,完成基于视觉伺服控制的实时路径规划任务.目前,该仿人足球机器人可以在实验室环境中完成稳定直走、转弯和准确踢球等运动规划任务.下一步将重点研究最小损伤下的跌倒控制、爬起和不同动作单元的动态切换等复杂任务和多个仿人足球机器人的协调控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏绪	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	21	626	8.0	21.0
2	彭胜军	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	2	6	1.0	2.0
3	金晓飞	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0
4	张瑞永	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0