仿人机器人稳定步行控制研究

• 作者: 吕淑萍 彭秀艳 李一丹 赵希人
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: ZMP稳定判据 模糊控制 踝关节运动
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 页码范围: 536-540
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.4
• 字数: 2534字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2008.06.010

摘要

介绍了仿人机器人运动控制研究现状,通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析,提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置,以保证机器人行走的稳定性.根据模糊控制理论,设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器.仿真结果表明步行机器人能够通过控制踝侧向关节的相对转动调节ZMP点的位置,实现机器人的稳定步行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕淑萍	哈尔滨工程大学自动化学院	24	343	10.0	18.0
2	赵希人	哈尔滨工程大学自动化学院	51	700	17.0	23.0
3	彭秀艳	哈尔滨工程大学自动化学院	71	701	17.0	23.0
4	李一丹	黑龙江科技学院电气工程与信息学院	13	60	5.0	7.0