基于粒子群算法和投影解析法的机器人构型优化

• 作者: 封海波 彭高亮 徐贺 栾钰琨 武永见 高晓智
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 重构构型 投影法 构型优化 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 页码范围: 918-923
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3487字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.08.013

摘要

针对一种可重构轮式移动机器人扩展构型中重构变量间的非线性关系,采用解析结合投影几何的方法建立可重构的移动机器人的稳定性指标模型.运用粒子群算法获得了在等效稳定裕量最大前提下的移动机器人重构构型,其结果同移动机器人重构实验的结果吻合很好.机器人重构构型时应遵循几何对称原则,负载分布均衡原则以保证机器人的直行性能.为了保证机器人工作性能良好,重构参数的应限定在安全范围内.同时应采取综合折中原则,对各种相关参数进行综合平衡.移动机器人扩展构型具有非线性特点的稳定性能指标,在机器人的性能预测、任务规划和运动控制中皆具有重大理论意义和应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐贺	哈尔滨工程大学机电工程学院	19	252	8.0	15.0
2	封海波	哈尔滨工业大学机电工程学院	10	147	5.0	10.0
3	栾钰琨	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0
4	彭高亮	哈尔滨工业大学机电工程学院	20	118	6.0	10.0
5	武永见	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0