基于改进粒子群算法的移动机器人路径规划

• 作者: 刘艳红 张方方 陈田田
• 来源期刊: 郑州大学学报（理学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 MAKLINK图 Dijkstra算法 改进粒子群算法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 基础科学与工程技术
• 页码范围: 114-119
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3753字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13705/j.issn.1671-6841.2018312

摘要

针对基本粒子群算法在路径规划时易陷入局部最优、规划路径较长等问题,提出了改进粒子群算法对移动机器人进行路径规划.首先使用MAKLINK图建立移动机器人的工作空间模型,然后采用Dijkstra算法搜索从起始位置到目标位置的全局次优无碰撞路径,最后将指数变量权重加入改进的粒子群算法中对次优路径进行优化,找到最短路径.与基本粒子群算法不同,改进粒子群算法中粒子不是向最优的粒子学习,而是向适应度值优于平均适应度值的粒子学习,并对低于平均适应度值的粒子进行变异处理.该方法能够提高粒子的多样性,避免粒子陷入局部最优.仿真结果验证了所提出的改进粒子群算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘艳红	郑州大学电气工程学院	46	212	9.0	12.0
2	陈田田	郑州大学电气工程学院	1	0	0.0	0.0
3	张方方	郑州大学电气工程学院	9	16	2.0	4.0