粒子群优化的多机器人协作定位方法

• 作者: 刘利枚 蔡自兴
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 粒子群优化 粒子滤波 多机器人 协作定位
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 682-687
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4431字
• 语种: 中文

摘要

针对异质多机器人具有不同的感知能力和处理能力的特点,提出一种基于粒子群优化的多机器人协作相对定位方法.该方法将常规粒子滤波方法与粒子群优化算法有机结合,通过粒子群优化方法对预估粒子进行更新,同时利用多机器人之间的相对观测信息,调整粒子的提议分布和粒子权重,增强多机器人位置预测的有效性,提高多机器人定位的精度.实时数据实验结果表明:该方法正确、可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	刘利枚	中南大学信息科学与工程学院	5	47	4.0	5.0