移动机器人运动规划的粒子群优化算法

• 作者: 周亚丽 张奇志
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 粒子群优化 移动机器人 运动规划
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 12-15
• 页数: 4页
• 分类号: V411.8|TP241
• 字数: 2696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2009.04.003

摘要

针对移动机器人非完整运动规划问题,采用多项式插值技术实现控制参数化,将无穷维非完整运动规划问题转化为有限维参数优化问题.考虑系统的能量消耗和末端约束,构造了优化的目标函数.提出了一种求解移动机器人非完整运动规划的粒子群优化算法.仿真结果验证了移动机器人运动规划的粒子群优化算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志	北京信息科技大学自动化学院	111	209	8.0	10.0
2	周亚丽	北京信息科技大学自动化学院	104	252	8.0	12.0