超高压输电线路巡线机器人结构设计与运动学仿真

• 作者: 于化东 刘岩 孙志怀 李晓舟 许金凯
• 来源期刊: 长春理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 巡线机器人 输电线路 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 页码范围: 377-380,369
• 页数: 5页
• 分类号: TG501|TG113.24+4
• 字数: 2590字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9870.2009.03.008

摘要

针对500kv超高压输电线路巡检作业,提出采用步进式与轮式混合爬行机构的巡线机器人作业方案,建立了巡线机器人基于特征的参数化模型,以此为基础建立了该机器人的虚拟样机;从机构学的角度分析了巡线机器人操作臂的关节角位移、角速度等参数;基于ADAMS建立了运动仿真模型,对巡线机器人进行了运动仿真,验证了巡线机器人结构设计和运动规划的合理性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于化东	长春理工大学机电工程学院	86	480	11.0	18.0
2	许金凯	长春理工大学机电工程学院	75	356	9.0	16.0
3	刘岩	长春理工大学机电工程学院	22	114	4.0	10.0
4	李晓舟	长春理工大学机电工程学院	31	196	7.0	13.0
5	孙志怀	长春理工大学机电工程学院	1	36	1.0	1.0