基于杆组分析法的平面型串联机械手运动学逆解分析

• 作者: 王新珉 罗康 陈志洋
• 来源期刊: 西华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 杆组分析法 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 9-12,82
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2126字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-159X.2009.05.003

摘要

利用PowerCube可重构机器人模块组装了一个可变异的平面型串联机械手.基于杆组分析法对该机器人进行逆运动学分析,并采用轨迹规划方法对机器人的步态进行了规划.MATLAB软件的仿真结果证明了运动学逆解的合理性,为机器人的步态轨迹控制提供了依据和算法支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王新珉	西华大学机械工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0
2	罗康	西华大学机械工程与自动化学院	11	46	4.0	6.0
3	陈志洋	西华大学机械工程与自动化学院	2	1	1.0	1.0