基于BP神经网络的机器人运动学逆解新算法

• 作者: 余光群
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 工学
• 关键词: BP神经网络 机器人 运动学反解
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 数字技术与机械加工工艺装备
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: TP183
• 字数: 4379字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-5311.2009.07.004

摘要

介绍了BP神经网络原理及算法并利用改进的BP神经网络算法对UY自由度机器人运动学反解问题进行了探讨.通过BP网络建立运动学模型,选择贝叶斯算法,采用Matlab神经网络工具箱进行编程,同时按照一定的范围要求提供样本,在试验及数值模型提供的样本数据范围内,得出模型测试精度都能满足工程要求.文章还进行了BP网络训练,并用训练好的网络来求解运动学逆问题,取得了较好的效果,为机器人运动学逆问题算法提供了新的思路,对机器人动力学问题、轨迹规划、运动控制也有一定的启发作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余光群		9	21	3.0	4.0