IMU/计程仪/重力组合导航系统信息融合方法

• 作者: 刘莹 祝燕华 蔡体菁
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 惯性导航 重力 组合导航 卡尔曼滤波 信息融合
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 页码范围: 1146-1150
• 页数: 5页
• 分类号: L1666.1
• 字数: 3168字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2009.06.012

摘要

针对现代战争环境对导航系统高自主性、高隐蔽性的要求,提出了IMU/计程仪/重力无源组合导航方式.深入研究了IMU/计程仪/重力组合导航系统的信息融合方法,设计了该系统的工作模式.采用扩展卡尔曼滤波进行各传感器信息的融合.根据导航系统对实时性的要求,建立了系统的低阶误差状态方程;将厄特弗斯效应的影响考虑到滤波器设计中,建立了系统的重力观测方程;将计程仪的速度与惯性速度进行融合,建立了系统的速度观测方程;在不增加系统成本的条件下,进一步利用加速度计输出估计水平姿态,建立了系统的姿态观测方程.在此基础上,设计了相应的信息融合策略.实际系统的机载试验结果表明,IMU/计程仪/重力组合导航系统算法正确、性能良好,可以有效地控制惯导系统位置和速度误差的累积,满足长时间一定精度的导航要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡体菁	东南大学仪器科学与工程学院	83	827	17.0	24.0
2	祝燕华	东南大学仪器科学与工程学院	14	154	7.0	12.0
3	刘莹	东南大学仪器科学与工程学院	12	75	4.0	8.0