基于SBL-PRM算法的柑橘采摘机器人实时路径规划

• 作者: 吕强 王建黑 王锋 蔡健荣
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柑橘采摘机器人 实时路径规划 双向采样 单次查询 延迟碰撞检测
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 农业信息与电气技术
• 页码范围: 158-162
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3425字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2009.06.030

摘要

针对动态非结构化环境下的柑橘采摘机器人实时路径规划问题,采用单次查询、双向采样与延迟碰撞检测相结合的SBL-PRM(Single-query,Bi-directional,Lazy collision checking,Probabilistic Roadmap Method)算法,对无遮挡和遮挡两种场景下的柑橘采摘情况进行仿真试验,分析最大采样点数S、邻域阈值ρ、局部路径检测阈值ε、路径平滑次数N等参数对规划时间和成功率的影响.结果表明,在S=3000,ρ=0.6,ε=0.03,N=10时,无遮挡和遮挡两种场景下路径规划的平均时间分别为1 ms、60 ms左右,规划成功率均为100%.仿真试验证明了SBL-PRM算法在柑橘采摘机器人实时路径规划中的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王锋	江苏大学食品与生物工程学院	8	174	5.0	8.0
2	蔡健荣	江苏大学食品与生物工程学院	97	1845	26.0	41.0
3	王建黑	江苏大学食品与生物工程学院	5	164	4.0	5.0
4	吕强	江苏大学食品与生物工程学院	11	307	9.0	11.0