基于骨骼服的虚拟人体建模与仿真

• 作者: 刘明辉 陈占伏 顾文锦
• 来源期刊: 海军航空工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人机结合 虚拟样机 零力矩点 稳定行走
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 制导与控制
• 页码范围: 157-161
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2366字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1522.2009.02.010

摘要

下肢外骨骼是一种人机结合的可穿戴的智能装置,用来提高单兵行走时的负荷能力.通过结合人的智能和机械的力量,使人与机械的优势得到互补,不仅可以避免用机械模拟人的智能带来的困难,还能够拓展穿戴者的负荷能力.文章首先基于人体行走的生物学特征利用零力矩点(ZMP)稳定性理论.分析了人体的动态稳定性的特点;然后.在ADAMS巾建立了虚拟人体模型,对人体行走模型进行了仿真,通过对比仿真结果,验证了模型ZMP处于稳定状态,并且说明了在ADAMS人体建模与仿真的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾文锦	海军航空工程学院控制工程系	160	1286	17.0	27.0