扩展2维环境中的移动机器人多人体目标跟踪

• 作者: 庄严 王伟 王健
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 扩展2维环境 多人体目标跟踪 移动机器人
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 1204-1210
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

移动机器人如何自主实现人体目标的检测与跟踪是服务机器人研究领域中的关键问题之一.在深入分析单目视觉和激光测距特性的基础上.文章首先针对室内场景进行扩展2维环境建模研究,并提出在该环境下的人体目标分段模型构建与自主辨识方法.为了有效实现对多个人体目标的同时跟踪,本文提出了一种基于非恒速运动模型和卡尔曼滤波对多人体目标进行有效匹配与跟踪的方法.实验表明本文所提方法能有效的克服目标旋转、部分遮挡和重叠以及光线明暗变化给人体目标跟踪带来的影响,具有较好的鲁棒性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	大连理工大学信息与控制研究中心	236	3358	26.0	48.0
2	王健	大连理工大学信息与控制研究中心	86	451	11.0	15.0
3	庄严	大连理工大学信息与控制研究中心	24	776	11.0	24.0