基于联合条件随机场的移动机器人多目标跟踪

• 作者: 林盛锋 罗荣华 闵华清
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 条件随机场 目标跟踪 目标检测 信息融合
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 279-286
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00279

摘要

通过将目标与观测数据之间的数据关联抽象为标记序列,为移动机器人的多目标跟踪提出了一种具有多层次结构的联合条件随机场(joint conditional random field,JCRF).JCRF包括联合数据关联和运动目标状态估计两层随机场,不仅在联合数据关联中可以融合目标的形状信息和运动信息以提高目标跟踪的稳定性,而且可以同时进行目标检测与目标跟踪.利用JCRF模型,对基于激光距离传感器的多目标跟踪进行了研究,通过从激光距离传感器信息中分割出候选目标区域,采用匹配树降低标记序列的状态空间.在移动机器人平台上进行实验,结果表明,基于JCRF的多目标跟踪具有良好的精度、稳定性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闵华清	华南理工大学计算机科学与工程学院	65	728	13.0	25.0
2	罗荣华	华南理工大学计算机科学与工程学院	19	463	7.0	19.0
3	林盛锋	华南理工大学计算机科学与工程学院	1	4	1.0	1.0