空间机器人地面试验系统建模与规划

• 作者: 强文义 谢箭 颜世佐
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 地面试验 路径规划
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 223-226
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3373字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2009.02.028

摘要

在空间机器人研究中,空间机器人的地面试验是必不可少的,通过地面试验系统模拟空间环境,可以进行实验,验证空间系统上所采用的理论、方法是否合理,为下一步的空间实验提供依据.为了给下一步的研究提供平台,针对小型智能空间机器人系统的气浮地面实验系统采用拉格朗日法建立系统的运动学、动力学模型,采用5-3-5混合插值法进行了路径规划,通过仿真试验,验证了空间建模理论和规划方法的正确性,为空间机器人实验的改进提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	强文义	哈尔滨工业大学惯导中心	77	2039	25.0	42.0
2	颜世佐	哈尔滨工业大学惯导中心	4	71	4.0	4.0
3	谢箭	哈尔滨工业大学惯导中心	4	74	4.0	4.0