电机驱动机械人手臂的鲁棒自适应控制

• 作者: 刘贺平 王允建
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 鲁棒自适应控制 机器人系统 Lyapunov方法 不确定非线性系统
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 485-487,494
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 3115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2009.04.030

摘要

针对电机驱动机械手的工作环境复杂负栽变动大难控制的问题,提出一种机械手的鲁棒自适应控制方法.通过代数运算将机器人手臂模型变换为线性误差系统加未知干扰的形式.设计误差系统的积分滤波器,通过合理地选择滤波器参数,可使滤波器输出渐近收敛到零.同时由滤波器可得到理想电流和干扰的更新估计.以理想电流为目标设计电机的控制律.基于Lyapunov稳定理论分析了该方法的稳定性,给出了稳定性充分条件.实例仿真结果表明该方法有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘贺平	北京科技大学信息工程学院	131	1848	16.0	39.0
2	王允建	北京科技大学信息工程学院	15	158	7.0	12.0