一种改进的6自由度运动模拟器逆动力学模型

• 作者: 刘晓东 延皓 张金英 李长春
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械学 6自由度运动模拟器 改进的逆动力学模型 牛顿-欧拉方法
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 页码范围: 446-450
• 页数: 5页
• 分类号: TH113.2
• 字数: 3224字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2009.04.013

摘要

6自由度运动模拟器被广泛用于模拟舰艇、飞机和车辆的空间运动,其动力学模型通常假设支腿不存在绕自身轴线的转动,给计算结果带来了一定的误差.为了评估和消除此误差,以牛顿-欧拉方法为基础,提出一种改进的逆动力学模型.该模型的建立完全遵循支腿转动的真实运动情况,是一种精确的动力学模型.由于在推导过程中消去了各约束反力,该模型有着简洁的表达形式和较高的计算效率,适用6自由度运动模拟器的结构优化和控制算法设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张金英	北京交通大学机械与电子控制工程学院	36	217	8.0	13.0
2	李长春	北京交通大学机械与电子控制工程学院	59	453	10.0	18.0
3	刘晓东	北京交通大学机械与电子控制工程学院	21	219	8.0	14.0
4	延皓	北京交通大学机械与电子控制工程学院	38	187	9.0	11.0