多自由度电液混合运动模拟器动力学分析

• 作者: 周跃发 张治勇 李鸿 樊涛 王涛
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 物理学
• 关键词: 电液混合 运动模拟器 多自由度 动力学方程
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 页码范围: 454-458
• 分类号: O313.7
• 字数: 2341字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201012054

摘要

为了研究运动模拟器,采用牛顿和罗伯逊-维滕伯格方法建立了多自由度电液混合运动模拟器动力学方程,建模中把运动模拟器结构中的闭链结构看做自由铰约束,使建模过程得以简化,解决了罗伯逊-维滕伯格方法对移动铰、特别是球铰不易应用的难题.该动力学方程与拉格朗日方法相比,具有计算简便、省时的特点,便于运动模拟器的实际动力控制.动力仿真结果与模拟器实际运动相符合,证明动力学方程建模的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊涛	哈尔滨工程大学航天与建筑工程学院	9	19	3.0	3.0
2	王涛	哈尔滨工程大学航天与建筑工程学院	54	404	13.0	17.0
3	周跃发	哈尔滨工程大学航天与建筑工程学院	5	9	2.0	2.0
4	李鸿	哈尔滨工程大学航天与建筑工程学院	19	100	6.0	9.0
5	张治勇	哈尔滨工程大学航天与建筑工程学院	6	23	4.0	4.0