基于6维并联机构的空间微振动模拟器动力学分析及测试

• 作者: 吴清文 徐振邦 杨剑锋 辛建
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 微振动 Gough-Stewart平台 模态分析 动力学模型 固有频率
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 581-587
• 页数: 7页
• 分类号: TH113.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2015.0581

摘要

为了模拟空间飞行器上反作用飞轮等扰动设施产生的多维微小振动,设计了一种基于Gough-Stewart平台的空间微振动模拟器,并对微振动模拟器的动力学特性进行了研究.首先,利用牛顿-欧拉公式建立了微振动模拟器的动力学模型,该模型考虑了驱动腿和铰链的质量属性及负载质心偏心的情况;结合虚功原理推导出系统的广义刚度、阻尼及质量矩阵,得到求解微振动模拟器的固有频率及主振型的数学解析式.然后利用有限单元法及理论建模法对模拟器进行模态分析,得到微振动模拟器的前6阶固有频率及模态.仿真结果表明由理论模型及有限单元法得到的结果一致性较好.最后测试了该模拟器的刚度及固有频率特性.实验结果表明:理论方法及有限单元法分析得到的结果与测试值之间的误差不超过5%,验证了理论模型的合理性.得到了微振动模拟器的固有频率及振型数据,为后续设计及调试提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴清文	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	115	1040	18.0	24.0
2	徐振邦	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	32	514	10.0	22.0
3	杨剑锋	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	5	55	4.0	5.0
7	辛建	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	1	13	1.0	1.0