平方根求积分卡尔曼滤波器

• 作者: 巫春玲 韩崇昭
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 高斯-厄米特积分点 统计线性回归 无味滤波器 求积分卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 987-992
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 4716字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0372-2112.2009.05.015

摘要

针对具有加性噪声的非线性高斯动态系统的状态估计问题,本文提出一种近似递归的高斯滤波器:平方根求积分卡尔曼滤波器(SRQKF).该滤波器是在求积分卡尔曼滤波器(QKF)基础上的平方根实现形式,使用统计线性回归的方法,通过一套参数化高斯密度的高斯-厄米特积分点来线性化非线性函数的;滤波器采用平方根的实现方法,不仅增强了数值的鲁棒性,确保了状态协方差矩阵的半正定性,而且在一定程度上提高了滤波精度.仿真实验表明,SRQKF的滤波精度比QKF提高约12%,且均高于无味滤波器(UF)和扩展卡尔曼滤波器(EKF),但这二者的计算复杂度均比UF和EKF大.对滤波精度要求比较高的非线性场合,新滤波器是一种很有效的非线性滤波算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩崇昭	西安交通大学电子与信息工程学院	349	5634	35.0	59.0
2	巫春玲	西安交通大学电子与信息工程学院	4	126	4.0	4.0