液压绞车主动升沉补偿控制研究

• 作者: 张竺英 杨文林 魏素芬
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 液压绞车 电液比例控制 前馈控制 死区非线性
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 研究 设计
• 页码范围: 27-29
• 页数: 3页
• 分类号: TH137
• 字数: 2207字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2009.07.009

摘要

对水下机器人铠缆收放绞车进行主动升沉补偿控制,可以提高水下机器人作业和收放的安全性能.该文建立了液压绞车的主动升沉补偿控制模型,通过测量母船升沉运动进行主动升沉补偿控制,并采用了前馈控制器以提高液压绞车的响应速度.试验表明,液压绞车主动升沉补偿前馈控制可以得到较高的水下机器人升沉补偿效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张竺英	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	17	209	7.0	14.0
2	杨文林	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	2	32	1.0	2.0
6	魏素芬	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	2	32	1.0	2.0