基于卡尔曼滤波的焊缝偏差实时最优估计

• 作者: 吴毅雄 张轲 金鑫
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 卡尔曼滤波 最小均方差 焊缝跟踪 移动焊接机器人
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 页码范围: 1-4
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360X.2009.12.001

摘要

建立了基于卡尔曼滤波的焊缝偏差实时最优估计算法.以焊缝中心位置为特征矢量,建立焊缝位置检测的状态方程和测量方程,并依据最小均方差原则建立了卡尔曼滤波最优估计的递推算法.测量噪声协方差由传感器测量误差的统计值得到,假定过程噪声是由于加速度变化引入,通过两点法确定焊缝中心位置的初值.在焊接过程中,应用卡尔曼滤波消除噪声干扰,实现焊缝位置的实时精确预测.计算机仿真和试验结果表明,焊缝偏差信号经过卡尔曼滤波处理后,消除了偶然因素和随机噪声的影响,提高了跟踪精度以及系统工作的稳定性,适合实际工程应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴毅雄	上海交通大学材料科学与工程学院	236	2618	27.0	37.0
2	张轲	上海交通大学材料科学与工程学院	41	540	13.0	22.0
3	金鑫	上海交通大学材料科学与工程学院	54	476	13.0	20.0